机器人是一个由许多的子系统构成的复杂系统，传统的设计方式是将这许多的子系统，建构在一起，因此在开发、制造及后续的维护上，就须要有专业人员，也会需要较多的成本与时间；由于这样的系统过于复杂，之后就开始有模组化的架构出现，也就是将机器人的各个功能予以模组化，然后再将这些模组连接起来组成机器人，但此种方式仍有些问题存在，由于各个模组间的通讯、连接方式及参数设定并无标准化，因此仍然需要专业人员来进行，虽然可以减少一些时间与成本，但事实上仍无法解决机器人系统复杂的问题，因此本文即提出一个以HOLTEK单晶片为模组核心，并且透过标准的通讯介面I2C与通讯协定，使得机器人的各个模组都能快速连接，而达到”随插即用”的功能，并且透过一个易使用的介面，让维护人员或使用者，能够快速的知道那些模组已经连接，以及对连线的模组进行设定，使得机器人的建构与维护能够更为快速，并且由于”随插即用”的特性，不论开发人员或使用者，都能够依照自己的需求来更换模组，让机器人的建构更加灵活快速，也使机器人的应用更为广泛。

系统架构

机器人的系统架构如图一，分为三个部分，模组化系统主要就是构成机器人所需的马达驱动与控制、电力侦测与控制、环境侦测、机器人状态感测及避障侦测等模组，利用这些模组来将机器人建构起来。在本文中所有模组所使用的单晶片皆为盛群公司所生产的，之所以会选用盛群公司的产品，主要原因有三，(1)单晶片为RISC结构，使用学习方便，(2)具备A/D、D/A、PWM及I2C与RS232等功能，且整合在一颗IC中功能强大，(3)价格低廉、取得容易由于盛群为台湾本地公司，相关资料、晶片及技术资源容易取得，因此我们选用盛群的单晶片来作为机器人模组的主控晶片。
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